ระบบเบรกฉุกเฉินรู้ได้อย่างไร และทำไมจึงเพิ่มแรงดันขึ้นหลายเท่า?

แชร์หน้านี้
ระบบเบรกผู้ช่วย (BAS/BA) คือระบบความปลอดภัยเชิงรุกที่ตรวจสอบความเร็วและแรงกดของแป้นเบรกเพื่อตรวจจับสถานการณ์ฉุกเฉินจากการเบรกแบบตื่นตระหนกภายในเสี้ยววินาที และเพิ่มแรงดันน้ำมันเบรกขึ้นสู่ระดับสูงสุดโดยอัตโนมัติ เมื่อผู้ขับขี่กดแป้นเบรกด้วยแรงที่ไม่เพียงพอ ระบบนี้จะเข้ามาเสริมส่วนที่ขาดหายนั้น มันเพิ่มกำลังเบรกแต่ไม่เบรกเองโดยอัตโนมัติ การควบคุมยังคงอยู่กับผู้ขับขี่เสมอ
จุดเด่น
- งานวิจัยด้วยเครื่องจำลองการขับขี่ของ Mercedes-Benz ในปี 1992 แสดงให้เห็นว่าผู้ขับขี่มากกว่า 90% ไม่สามารถเบรกด้วยแรงที่เพียงพอในสถานการณ์ฉุกเฉินได้
- ระบบนี้เปิดใช้งานครั้งแรกใน เดือนธันวาคม ปี 1996 บนรถ Mercedes-Benz S-Class และ SL-Class และกลายเป็นอุปกรณ์มาตรฐานในรุ่นทั้งหมดในปี 1998
- ในสหภาพยุโรป ระบบเบรกผู้ช่วยเป็นข้อบังคับสำหรับรถยนต์รุ่นใหม่ทุกประเภทตั้งแต่ 24 พฤศจิกายน 2009 และเป็นมาตรฐานในรถยนต์ใหม่ทุกคันตั้งแต่ปี 2011
- ระยะเบรกที่ลดลงมีความแตกต่างกันระหว่าง 20% ถึง 30% ขึ้นอยู่กับแหล่งอ้างอิงและเงื่อนไขต่างๆ
- ระบบ BA ต้องอาศัยการกดแป้นของผู้ขับขี่ แตกต่างจาก AEB ที่เบรกเองโดยอัตโนมัติโดยไม่ขึ้นกับเรดาร์
ระบบเบรกผู้ช่วยรู้ได้อย่างไรว่าเกิดเหตุฉุกเฉิน: ความเร็วและแรงกดของแป้นเบรก

ในช่วงวินาทีแห่งความตื่นตระหนก เท้าของมนุษย์น่าเศร้าที่ไม่แข็งแรงเท่าที่วิศวกรรมต้องการ เมื่อ Mercedes-Benz ทดสอบเรื่องนี้ในปี 1992 ด้วยเครื่องจำลองการขับขี่ในเบอร์ลิน ก็ปรากฏภาพที่น่าตกใจ: ผู้เข้าร่วมทดสอบมากกว่า 90% ไม่สามารถกดแป้นเบรกด้วยแรงที่เพียงพอระหว่างการเบรกฉุกเฉินได้ กล่าวคือ ปัญหามักไม่ได้อยู่ที่ระบบเบรก แต่อยู่ที่ผู้ใช้เบรก ระบบเบรกผู้ช่วยจึงถือกำเนิดขึ้นเพื่อปิดช่องว่างนี้โดยเฉพาะ
ตรรกะการตรวจจับของระบบนั้นง่ายแต่ฉลาด: มันตรวจสอบความเร็วและแรงกดของแป้นเบรกอย่างต่อเนื่อง ในการขับขี่ปกติ คุณจะกดแป้นเบรกอย่างนุ่มนวล แต่ในช่วงเวลาตื่นตระหนก เท้าของคุณจะกดลงไปเร็วกว่ามากตามสัญชาตญาณ เมื่อความเร็วการกดแป้นถูกบันทึกว่าสูงผิดปกติ ระบบจะสรุปว่าเป็นสถานการณ์เบรกฉุกเฉิน และเพิ่มแรงดันไฮดรอลิกในเบรกล้อขึ้นโดยอัตโนมัติ ระบบบางประเภทก้าวไปอีกขั้น: โดยดูความเร็วในการปล่อยแป้นคันเร่งด้วย หากผู้ขับขี่เหยียบคันเร่งด้วยท่าทาง "ตื่นตระหนก" แล้วปล่อยอย่างกะทันหัน เบรกจะถูกเติมแรงดันล่วงหน้าก่อนที่เท้าจะแตะแป้นเบรกเสียอีก นั่นคือระบบจะเตรียมพร้อมสำหรับสถานการณ์ก่อนที่คุณจะลงมือเสียอีก
การตรวจจับนี้รวดเร็วจริงๆ มันตรวจจับการเบรกกะทันหันแบบ "panic stop" และใช้กำลังเบรกสูงสุดภายในเสี้ยววินาที ไม่ว่าจะเป็นเท้าของใคร ระบบสามารถเริ่มเบรกเต็มกำลังได้เร็วกว่าผู้ขับขี่คนใดก็ตาม งานวิจัยหนึ่งพบว่ามีเพียงครึ่งหนึ่งของผู้ขับขี่เท่านั้นที่เบรกแรงจริงๆ นั่นคือการไปถึงแรงเบรกที่ถูกต้องโดยไม่มีระบบผู้ช่วยไม่ใช่เรื่องง่ายสำหรับทุกคน
ทำไมพฤติกรรมของผู้ขับขี่จึงสำคัญนัก?
มีการวัดซ้ำแล้วซ้ำเล่าว่าผู้ขับขี่ที่ขาดประสบการณ์มีความล้มเหลวเป็นพิเศษในการกดแป้นเบรกด้วยแรงที่เพียงพอในสถานการณ์ฉุกเฉิน ข้อค้นพบที่น่าสนใจอีกประการคือ: ยิ่งความเสี่ยงชนมีมากขึ้น เวลาตอบสนองในการเบรกยิ่งสั้นลง แต่การหน่วงสูงสุดและอัตราการเพิ่มขึ้นของการหน่วงก็เพิ่มขึ้นด้วย กล่าวคือ ความตื่นตระหนกช่วยเร่งสัญชาตญาณ แต่แม้จะมีความเร็วเช่นนั้น เท้าส่วนใหญ่ก็ยังคงไม่เพียงพออยู่ดี นี่คือพลังพิเศษที่แท้จริงของระบบช่วยเบรก: ทำหน้าที่เป็นผู้ช่วยที่อ่านปฏิกิริยาสะท้อนของคุณและทำให้เจตนาของคุณสมบูรณ์ในทางกายภาพ
แรงดันถูกเพิ่มขึ้นอย่างไร: บทบาทของ Vakum Booster
แล้วระบบเพิ่มแรงดันจากที่ใดหลังจากตรวจจับได้? ในรถยนต์แบบดั้งเดิม แป้นเบรกทำงานผ่านห่วงโซ่หนึ่ง: คานแป้นเบรก, วาคัมบูสเตอร์, มาสเตอร์ซิลินเดอร์ และท่อไฮดรอลิก วาคัมบูสเตอร์ตั้งอยู่ระหว่างแป้นเบรกเต็มกับมาสเตอร์ซิลินเดอร์ และใช้สุญญากาศจากทางดูดของเครื่องยนต์เพื่อเพิ่มกำลังที่เท้าคุณออกแรง เมื่อระบบช่วยเบรกเข้าทำงาน การสนับสนุนของบูสเตอร์นี้จะถูกดึงขึ้นไปที่กำลังสูงสุดทันที แรงสำรองทั้งหมดที่เกินกว่าแรงที่คุณกดจะถูกส่งไปยังท่อไฮดรอลิกในทันที
มีความแตกต่างสำคัญระหว่างระบบกลไกและระบบอิเล็กทรอนิกส์ ระบบช่วยเบรกแบบกลไกใช้ค่าเกณฑ์ที่ตั้งไว้ล่วงหน้า: เมื่อแป้นถูกกดเร็วและแรงพอที่จะเกินค่าเกณฑ์นี้ ระบบจะเข้าทำงานทันที มีประสิทธิภาพแต่ใช้รูปแบบเดียวกันกับทุกคน - ปรับตัวไม่ได้ตามสไตล์การขับขี่ของแต่ละบุคคล ส่วนระบบช่วยเบรกแบบอิเล็กทรอนิกส์วิเคราะห์รูปแบบการเบรกด้วย ECU และกำหนดค่าเกณฑ์การทำงานที่แม่นยำยิ่งขึ้นตามโปรไฟล์พฤติกรรมของผู้ขับแต่ละคน องค์ประกอบพื้นฐานคล้ายกันในทั้งสองแนวทาง:
- เซ็นเซอร์แรงดันเบรก: ติดตามความเร็วและแรงที่กดแป้น
- หน่วยควบคุมอิเล็กทรอนิกส์: วิเคราะห์ข้อมูลเซ็นเซอร์แบบเรียลไทม์และตัดสินใจในกรณีฉุกเฉิน
- ตัวเสริมแรงเบรก (บูสเตอร์): เมื่อตัดสินใจแล้วจะเพิ่มกำลังเบรกและส่งเข้าไฮดรอลิก
แล้วคุณจะรู้สึกได้หรือไม่? ผู้ขับส่วนใหญ่ไม่สังเกตเห็นการทำงาน ประสบการณ์ที่เจ้าของ Prius ปี 2012 เล่าให้ฟังสรุปสิ่งนี้ได้ดี: รู้สึกได้ถึงการตอบสนองของเบรกที่ใหญ่กว่าที่ตำแหน่งแป้นต้องการตามปกติอย่างไม่เป็นสัดส่วน - เหมือนแป้นถูกดันขึ้นจากพื้นเหมือนมีเบาะรองอยู่ กล่าวคือ คุณไม่ได้ออกแรงกดแป้นเต็มที่ แต่รถดูเหมือนจะเบรกหนักอย่างจริงจัง นอกจากนี้การสั่นสะเทือน "buzzing" อันโด่งดังที่แป้นระหว่าง ABS ทำงานอาจทำให้ผู้ขับบางคนประหลาดใจ เสียงนั้นไม่ใช่ความผิดปกติ แต่เป็นหลักฐานว่าระบบทำงานได้อย่างถูกต้อง
การทำงานร่วมกับ ABS: หลังจากแรงดันถูกส่งต่อแล้ว
ระบบช่วยเบรกไม่ใช่ฮีโร่เพียงลำพัง การแสดงที่แท้จริงเริ่มต้นเมื่อทำงานร่วมกับ ABS หลังจากเบรกด้วยกำลังสูงสุดแล้ว ระบบจะส่งมอบการควบคุมและ ABS จะป้องกันไม่ให้ล้อล็อก ตรรกะคือ: ระบบช่วยเพิ่มแรงดันจนถึงเพดาน ส่วน ABS ช่วยให้ล้อแต่ละล้อยังคงยึดเกาะกับพื้นผิวได้แม้ภายใต้แรงดันมหาศาลนี้ เมื่อเพิ่ม ESC และระบบควบคุมการลื่นไถลเข้าไปด้วย การป้องกันการลื่น การควบคุมรถ และระยะหยุดขั้นต่ำจะได้รับพร้อมกัน
เมื่อผู้ขับหยุดเหยียบเบรก ระบบจะปิดการทำงานโดยอัตโนมัติและการควบคุมจะกลับคืนสู่ผู้ขับทันที กล่าวคือ ระบบช่วยไม่ใช่ผู้ควบคุม แต่เป็นผู้เฝ้าประตู: เปิดทางในช่วงเวลาฉุกเฉิน และถอยออกไปเงียบ ๆ เมื่องานเสร็จ สำหรับผู้ที่สงสัยว่าระบบใดทำอะไรในการจราจร ความแตกต่างนี้สำคัญมาก - ระบบช่วยเบรกสนับสนุนการเบรกของคุณ แต่เมื่อคุณไม่เบรกก็จะไม่ทำอะไรเลย
ความแตกต่างระหว่างระบบเสริมแรงเบรกกับ AEB คืออะไร?
สองระบบนี้มักถูกเข้าใจสับสนกันบ่อยครั้ง ระบบเสริมแรงเบรก (BA/BAS/EBA) อาศัยการกระทำของผู้ขับขี่: ผู้ขับต้องเหยียบเบรกเอง ระบบเพียงแค่เพิ่มแรงเบรกให้มากขึ้น ส่วน AEB ตรวจจับความเสี่ยงการชนด้วยตัวเองผ่านเรดาร์และกล้อง หากผู้ขับไม่มีปฏิกิริยาตอบสนองใดๆ ระบบจะเบรกให้เองโดยอัตโนมัติ ในรถยนต์ยุคใหม่ ทั้งสองระบบมักทำงานร่วมกัน - AEB จะตรวจพบความเสี่ยงการชนล่วงหน้าและเติมแรงเบรกล่วงหน้า หากผู้ขับแตะเบรก ระบบเสริมแรงเบรกจะเพิ่มแรงจากแป้นเบรกนั้นให้ถึงระดับสูงสุด
ตัวอย่างที่รู้จักกันดีที่สุดของการทำงานร่วมกันนี้คือระบบ CWAB ของ Volvo: ตรวจจับความเสี่ยงการชนด้วยเรดาร์ เติมแรงเบรกล่วงหน้า และไม่ว่าผู้ขับจะเหยียบเบรกเบาเพียงใดก็ตาม ระบบจะทำการเบรกเต็มที่ และหากจำเป็นก็สามารถเบรกเองโดยอัตโนมัติทั้งหมดได้ ด้วยเหตุนี้ในกฎระเบียบต่างๆ จึงจัดให้ระบบนี้อยู่ในหมวด "การเบรกฉุกเฉินขั้นสูง" ผลกระทบในโลกจริงของฝั่ง AEB ก็ถูกวัดไว้แล้ว: เทคโนโลยี AEB สำหรับความเร็วต่ำช่วยลดอุบัติเหตุชนท้ายในโลกจริงได้ถึง 38% หากความต่างของความเร็วระหว่างรถสองคันอยู่ต่ำกว่า 10 mph การชนสามารถป้องกันได้ทั้งหมด แม้จะสูงกว่านั้น ความเร็วในการชนก็ลดลงอย่างมาก
ผลต่อระยะเบรกจริงๆ มากแค่ไหน?
นี่คือคำถามที่ผู้คนอยากรู้มากที่สุด และคำตอบไม่ได้จบอยู่แค่ตัวเลขเดียว ผลของระบบเสริมแรงเบรกในการลดระยะหยุดในสถานการณ์ฉุกเฉินขึ้นอยู่กับเงื่อนไขและวิธีการวัด บางการศึกษาแสดงให้เห็นการลดลงถึง 20% ขณะที่ Toyota เปิดตัวระบบในปี 1997 ระบุว่าระยะเบรกฉุกเฉินสามารถลดลงได้ราว 30% และผู้ขับทั่วไปสามารถหยุดรถได้ในระยะเท่ากับผู้ขับมืออาชีพ ความแตกต่างนี้มาจากนิยาม: ตัวเลข 20% ใกล้เคียงกับค่าเฉลี่ยจากการศึกษาอิสระ ส่วน 30% เป็นข้ออ้างจากการทดสอบของผู้ผลิตเองและจากข่าวประชาสัมพันธ์ในอดีต ภาพรวมสรุปได้ดังนี้: ในสภาพที่ดีคือระยะไม่กี่เมตร และแน่นอนว่าเป็นไม่กี่เมตรที่ช่วยชีวิตได้
ประวัติและบทบาทใน Euro NCAP
การเดินทางของระบบเสริมแรงเบรกเริ่มต้นจากการพัฒนาร่วมกันระหว่าง Daimler-Benz กับ TRW/LucasVarity BAS ปรากฏตัวครั้งแรกในโลกในเดือนธันวาคม 1996 บนรุ่น Mercedes-Benz S-Class และ SL-Class ในปี 1998 Mercedes-Benz กลายเป็นแบรนด์แรกที่ทำให้ระบบนี้เป็นมาตรฐานในรถทุกรุ่น โดย Volvo และ BMW ตามมาในเวลาไม่นาน ในช่วงเวลาเดียวกัน Toyota ก็พัฒนาระบบเสริมแรงเบรกของตัวเองและติดตั้งในรถยนต์นั่งขายดีที่สุดในโลกส่วนใหญ่ - รวมถึง Corolla, Camry, Yaris Mercedes เปิดตัว BAS Plus ซึ่งเป็นเวอร์ชันที่ล้ำหน้ากว่าครั้งแรกในปี 2006 เป็นมาตรฐานบน W221 S-Class เวอร์ชันนี้จะเตือนและเติมแรงเบรกล่วงหน้า แต่จะไม่เบรกแทนผู้ขับเอง
จากนั้นก็ถึงตากฎระเบียบ คณะกรรมาธิการยุโรปประกาศในเดือนตุลาคม 2007 ว่าต้องการให้ระบบเสริมแรงเบรกเป็นมาตรฐานในรุ่นใหม่ทั้งหมดที่ขายในสหภาพยุโรปภายในปี 2009 ผลลัพธ์: ตั้งแต่วันที่ 24 พฤศจิกายน 2009 รถยนต์นั่งและรถ COMMERCIAL ขนาดเล็กทุกรุ่นใหม่ และตั้งแต่วันที่ 24 กุมภาพันธ์ 2011 รถทุกคันที่ผลิตใหม่ ต้องติดตั้งระบบช่วยเบรกตามมาตรฐาน ระเบียบของ UN หมายเลข 139 ได้ชี้ความหมายให้ชัดเจน: ระบบช่วยเบรกคือฟังก์ชันของระบบเบรกที่อนุมานเหตุการณ์เบรกฉุกเฉินจากลักษณะหนึ่งของการสั่งเบรกของผู้ขับ โดยช่วยให้ผู้ขับบรรลุอัตราการเบรกสูงสุดที่เป็นไปได้ หรือสร้างแรงดันมากพอที่จะกระตุ้นการทำงานเต็มวงจรของ ABS เวอร์ชันต้นฉบับนี้มีผลบังคับใช้ตั้งแต่วันที่ 22 มกราคม 2017 มีรายละเอียดที่น่าสังเกต: สหรัฐอเมริกาไม่ได้ใช้ระเบียบของ UNECE จึงไม่มีข้อบังคับนี้ในสหรัฐฯ; ที่นั่น AEB แพร่หลายบนฐานความสมัครใจ และผู้ผลิตได้มีข้อผูกพันโดยสมัครใจที่จะนำ FCW และ AEB มาติดตั้งตามมาตรฐานในรถยนต์นั่งใหม่เกือบทุกรุ่นภายในเดือนกันยายน 2022
ฝั่ง Euro NCAP เองก็มีที่สำหรับระบบนี้เช่นกัน การให้ดาวมีข้อกำหนดด้านความปลอดภัยขั้นต่ำที่เข้มงวดสำหรับดาวแต่ละดวง และการทดสอบประเมิน AEB ร่วมกับ ISA โดยตรง สำหรับดาวห้าดวง ไม่เพียงต้องมีการป้องกันเชิงโครงสร้างเท่านั้น แต่ยังต้องมีความสามารถในการหลีกเลี่ยงการชนอย่างแข็งขันด้วย ระบบช่วยเบรกเพียงอย่างเดียวไม่ใช่องค์ประกอบที่ทำให้ได้ดาว แต่เป็นโครงสร้างกลไกที่อยู่เบื้องหลังเพื่อไม่ให้ AEB พุ่งชนกำแพง; หากปราศจากมัน ครึ่งหนึ่งของเรื่องราวการหลีกเลี่ยงเชิงแข็งขันในส่วนการเบรกก็จะขาดหายไป
กลไกหรืออิเล็กทรอนิกส์: ระบบใดจำเป็นเมื่อใด?
| คุณสมบัติ | ระบบช่วยเบรกแบบกลไก | ระบบช่วยเบรกแบบอิเล็กทรอนิกส์ |
|---|---|---|
| วิธีการตรวจจับ | เกณฑ์แรงกดแป้นที่ตั้งไว้ล่วงหน้า | การวิเคราะห์รูปแบบการเบรกด้วย ECU |
| ความเข้ากันได้กับผู้ขับ | คงที่ ไม่เข้ากับสไตล์ส่วนบุคคล | ปรับตัวตามพฤติกรรมของผู้ขับแต่ละคน |
| ความไวในการทำงาน | ทำงานเมื่อเกินเกณฑ์ที่กำหนด | ละเอียดกว่าและอ่อนไหวต่อบริบทมากกว่า |
| ข้อมูลแป้นคันเร่ง | ไม่ได้ใช้ | บางระบบติดตามการปล่อยคันเร่งแบบตกใจ |
| ช่วงเวลาทั่วไป | การใช้งานยุคแรก (หลังปี 1996) | มาตรฐานของรถยนต์สมัยใหม่ |
มีหมายเหตุทางเทคนิคเกี่ยวกับตัว booster เองด้วย: ไม่ใช่ทุกรถที่ใช้สุญญากาศ ระบบประเภท Hydro-Boost เสริมแรงด้วยแรงดันไฮดรอลิกจากปั๊มพวงมาลัยพาวเวอร์หรือปั๊มเบรกแยกต่างหาก และสามารถให้การเบรกที่มีแรงเสริมเต็มที่ได้แม้ปั๊มจะหยุดทำงานสนิท ไม่ว่าจะเป็นระบบเสริมแรงประเภทใด หลักการก็เหมือนกัน: เป็นกลไกส่งกำลังที่แปลงแรงจากเท้าของผู้ขับให้เป็นแรงดันไฮดรอลิกที่ระบบต้องการ ระบบช่วยเบรกเปรียนเสมือนสวิตช์ที่เพิ่มตัวกลางนี้ขึ้นสู่ระดับสูงสุดในช่วงเวลาฉุกเฉิน
สิ่งที่คุณต้องรู้ในฐานะผู้ขับ
คำถามที่พบบ่อยที่สุดเกี่ยวกับระบบนี้ตอบสั้น ๆ ได้ดังนี้:
- รถเบรกเองได้หรือไม่? ไม่ - BA ต้องการข้อมูลจากผู้ขับ เพียงแต่เพิ่มแรงเบรกที่คุณกดอยู่เท่านั้น
- จะรู้สึกได้ถึงการทำงานหรือไม่? ส่วนใหญ่ไม่; แต่แรงสั่นที่แป้นเบรกขณะ ABS ทำงานอาจทำให้ผู้ขับบางคนประหลาดใจได้
- ถ้าฉันไม่กดแป้นเบรกด้วยแรงเต็มที่จะเกิดอะไรขึ้น? ระบบจะเข้ามาทำงานและเสริมกำลังเบรก; คุณจะรู้สึกได้ถึงการตอบสนองการเบรกที่ใหญ่กว่าที่ตำแหน่งแป้นของคุณต้องการมาก
- ระบบปิดอยู่เมื่อใด? ทันทีที่คุณถอนเท้าออกจากแป้น ระบบจะปิดการทำงานอัตโนมัติและการควบคุมจะกลับมาอยู่ในมือคุณ
คำเตือนสุดท้ายเกี่ยวกับฝั่ง AEB ก็คือ: ระบบเบรกอัตโนมัติเต็มรูปแบบอาจมีข้อร้องเรียนเรื่อง "phantom braking" หรือการเบรกหยุดในจุดที่ไม่ควรเกิดขึ้น ผู้ผลิตบางรายถึงกับต้องออกอัปเดตซอฟต์แวร์และเรียกคืนยานพาหนะเนื่องจากการเบรกที่ไม่คาดคิด ข้อถกเถียงนี้ไม่เกี่ยวกับระบบช่วยเบรกที่ทำงานร่วมกับแป้นเบรก แต่เกี่ยวกับระบบ AEB ที่ใช้เรดาร์และกล้อง - แต่การรู้ความแตกต่างระหว่างทั้งสอง จะช่วยให้คุณคาดเดาได้ถูกต้องว่าระบบใดจะทำงานเมื่อใด สิ่งเดียวที่คุณต้องทำในช่วงเวลาตื่นตระหนกยังคงเหมือนเดิม: เหยียบเบรกให้เร็วและแรงที่สุดเท่าที่จะทำได้ ส่วนที่เหลือ ผู้ช่วยผู้เงียบขรึมคนนี้ที่อ่านเจตนาที่คุณใส่ลงบนแป้นจะจัดการเอง
แหล่งอ้างอิง
- What is Brake Assist?
- Emergency brake assist
- Toyota Develops Brake Assist Safety Technology (1997 press release)
- Real world safety benefits of brake assistance systems (NHTSA ESV, Breuer)
- ADAS and Roadmap - NHTSA regulations document
- What makes a car safer? | Euro NCAP
- How is Emergency Braking Assist implemented?
- Hydro-Boost Brake System
- Low speed AEB effectiveness (Fildes 2015)
- Guide to Automatic Emergency Braking